达芬奇机器人 妇科达芬奇机器人手术腹壁定位标尺根据CATIA建模规划与使用

刘彦江++安冉冉++李冬青++常颖

[摘要]意图 依据計算机图形辅佐三维交互式作用（CATIA）三维规划软件规划妇科达芬奇机器人手术腹壁定位标尺，并在临床手术合作运用中进行作用点评。办法 挑选2015年1月～2016年1月在吉林省肿瘤医院进行妇科机器人手术的患者60例，依据入院次序分为对照组和实验组，每组30例，首要经过CATIA三维软件模仿建模规划，然后依据妇科机器人手术需求模仿建腹壁定位标尺，在运用进程中恰当进行调整，对照组按照妇科医师经历运用惯例置入机器人手术鞘卡办法，实验组运用妇科机器人腹壁定位标尺进行定位植入鞘卡办法，比较两组患者的腹壁穿刺鞘卡时刻、床旁器械臂体系器械臂发作磕碰次数、床旁器械臂体系器械臂术中视点不妥次数、术中鞘卡移位次数及医护人员对两组手术定位办法的满足度。成果 实验组腹壁穿刺鞘卡时刻显着短于对照组，床旁器械臂体系器械臂发作磕碰次数、床旁器械臂体系器械臂术中视点不妥次数、术中鞘卡移位次数方面显着少于对照组，差异均有计算学含义（t=29.46，P=0.000；t=15.66，P=0.000；t=9.23，P=0.000；t=7.38，P=0.000）；医师对实验组定位办法的满足度显着高于对照组办法，差异有计算学含义（t=5.364，P=0.000），护理满足度差异无计算学含义（t=1.756，P=0.086）。定论 手术腹壁定位标尺运用于妇科达芬奇机器人手术，可缩短医师腹壁穿刺鞘卡时刻，削减机器人器械臂磕碰与鞘卡腹壁掉落次数，进步满足度，临床运用作用显着。

[要害词]妇科达芬奇机器人手术；腹壁定位标尺；计算机图形辅佐三维交互式作用

[中图分类号] R197.39 [文献标识码] A [文章编号] 1674-4721（2017）02（c）-0149-04

Design and application of an abdominal wall positioning scale based on CATIA modeling for gynecological surgeries assisted with Da Vinci robot

LIU Yan-jiang1 AN Ran-ran2 LI Dong-qing1 CHANG Ying1▲

1.Department of Surgical Room，Jilin Cancer Hospital in Jilin Province，Changchun 130012，China；2.Department of Surgical Room，Binzhou Medical University Hospital in Shandong Province，Binzhou 256603，China

[Abstract]Objective To design an abdominal wall positioning scale based on CATIA 3D design software for gynecological surgeries assisted with Da Vinci robot and to evaluate its effect in clinical surgeries.Methods 60 cases of gynecological surgeries assisted with Da Vinci robot in Jilin Cancer Hospital from January 2015 to January 2016 were selected and divided into two groups （control group and experiment group） according to the hospital admission sequence，with 30 cases in each group.Firstly，CATIA 3D software was used to simulate the modeling，then the abdominal wall positioning scale was constructed and simulated according to the need of gynecologic robotic surgery and appropriate adjustments were made during the process of use.The conventional robotic surgical sheath card implantation method was taken in control group according to the experience of gynecologists；while，the gynecological abdominal wall robot positioning scale was used to position and implant the sheath card in experiment group.The time of abdominal puncture sheath card，the times of collision frequency of instrument arms for the bedside instrument arm system and improper surgical instrument angle，shift times of intraoperative sheath card and the satisfaction of gynecologists and nurses on surgical positioning were compared between the two groups.Results The time of abdominal puncture sheath card in experiment group was shorter than that in control group，the times of collision frequency of instrument arms for the bedside instrument arm system and improper surgical instrument angle and the shift times of intraoperative sheath card in experiment group were less than those in control group，and the difference were statistically significant （t=29.46，P=0.000；t=15.66，P=0.000；t=9.23，P=0.000；t=7.38，P=0.000）；the satisfaction of gynecologists on surgical positioning method in experiment group was higher than that in control group，and the the difference was statistically significant （t=5.364，P=0.00）；but there was no significant difference between the satisfaction of nurses on the two methods （t=1.756，P=0.086）.Conclusion The application of abdominal wall positioning scale for gynecological surgeries assisted with Da Vinci robot reduces the time used by doctors on abdominal puncture sheath，the collision frequency of instrument arms for the bedside instrument arm system and the exfoliation times of the sheath card from the abdominal wall，which improves satisfaction and achieves obvious clinical effect.

[Key words]Gynecological surgeries assisted with Da Vinci robot；Abdominal wall positioning scale；CATIA達芬奇机器人手术体系在外科手术中已开端运用，其体系是微创外科开展的年代产品[1]，机器人技能[2]是在腔镜手术的基础上延伸了外科医师的手眼功用，能更微观和精准地进行手术操作，被广泛运用于心胸外科[3-4]、普通外科、泌尿外科和妇产科[5-6]等多个专科范畴，该技能的运用不光可以改动手术医治形式；也给手术室护理作业带来新视野、新视点、新技能、新打破，与此同时也给手术合作提出了更高的要求。我院运用“达芬奇”共完结妇科手术197例，腹壁定位器在手术中起到了至关重要的作用。本研讨依据CATIA建模规划腹壁定位标尺，并运用于妇科达芬奇机器人手术临床运用作用显着，现报导如下。

1材料与办法

1.1一般材料

挑选2015年1月～2016年1月于我院进行的妇科机器人手术的患者60例。其间依据入院次序分为对照组与实验组，每组30例，其间实验组宫肌瘤核除术6例，卵巢瘤核除术7例，全宫切除术6例，宫颈癌彻底治愈术5例，子宫内膜癌6例。对照组宫肌瘤核除术7例，卵巢瘤核除术6例，全宫切除术6例，宫颈癌彻底治愈术5例，子宫内膜癌6例。两组患者一般材料及手术办法比较，差异无计算含义（P>0.05），具有可比性。本研讨经我院医学道德文员会赞同施行，一切患者均知情赞同。

1.2办法

对照组运用惯例置入机器人手术鞘卡办法，实验组运用妇科机器人腹壁定位标尺进行定位植入鞘卡办法。

1.2.1惯例置入机器人手术鞘卡办法

惯例置入鞘卡切断方位：①镜头孔：患者脐部向左、向上别离1 cm处。②左边机器人器械孔：镜头孔水平向下15°8～10 cm。③右侧机器人器械孔：镜头孔水平向下15°10～12cm。④辅佐孔：两臂外下方间隔两臂孔5～8 cm或镜头孔与两臂器械孔之间5 cm以上。依据所选鞘卡，切开相应巨细切断，置入相应鞘卡。

1.2.2妇科达芬奇机器人手术腹壁定位标尺的规划

1.2.2.1等腰三角形腹壁定位标尺规划 等腰三角形两腰长10 cm，两底角为15°，钝角为150°。别离在三角形的3个极点、两等腰8 cm处设5个旋转切断标尺（图1）。

1.2.2.2正三角形腹壁定位标尺规划 正三角形边长为8 cm，别离在三角形的3个极点处设3个旋转切断标尺（图2）。

1.2.2.3旋转切断标尺规划 旋转切断标尺为两种腹壁定位标尺上的配件，圆形，直径2 cm，圆形正中心有一矩形凹槽，长1.5 cm，宽0.2 cm，矩形凹槽内设有0.5、0.8、1.0、1.2 cm 4档卡锁，选定其间一档卡锁方位，运用23号刀片笔直在凹槽内切开皮肤，即为相应鞘卡的皮肤切开宽度。并且凹槽可以360°旋转，可以旋转恣意开口方向（图3）。

1.2.3材料挑选

腹壁定位标尺选用耐腐ABS材料，其特点是可以耐化学试剂腐蚀并且易制作成型、制作本钱低。

1.2.4临床运用办法

首要将等腰三角形腹壁定位标尺的钝角极点置于平脐向左平移1.0 cm处，底边与身体纵轴笔直放置，可以依据实际状况选定10.0、8.0 cm处的旋转切断标尺（腹壁宽度>25 cm，选用腰长10 cm处的旋转切断标尺；腹壁宽度<25 cm，选用腰长8 cm处的旋转切断标尺），钝角极点的旋转切断标尺选定1.2 cm切断为机器人镜头鞘卡切断，腰两边8 cm或10 cm的旋转切断标尺选定0.8 cm切断为器械臂鞘卡切断。经过旋转切断标尺切断用23号刀片切开皮肤，别离置入1.2 cm与两个0.8 cm鞘卡。然后选用正三角形腹壁定位标尺，极点置左边或右侧的0.8 cm的切断处，相同底边与患者身体纵轴笔直，选定远离身体中线的底角为鞘卡切断（若此处切断用机器人器械臂，则选用0.8 cm旋转切断标尺；若此处切断运用腔镜器械辅佐，则选用0.5 cm或1.0 cm旋转切断标尺），23号刀片经过旋转切断标尺切开皮肤，置入相应的鞘卡。

1.3作用点评

①患者腹壁穿刺鞘卡时刻，指医师在腹壁切断定位开端到一切鞘卡置入的时刻，时刻精确到秒；②床旁器械臂体系器械臂发作磕碰次数，指器械臂在手术进程中彼此发作磕碰的次数或是腹腔内机器人器械因为视点问题发作磕碰的次数；③床旁器械臂体系器械臂术中视点不妥次数，指在手术进程器械臂不能满足手术需求的视点或是视点不妥致使器械不能到达手术区域的次数；④术中鞘卡移位次数，指置入鞘卡的切断过大加之外力要素鞘卡发作移位影响手术进展的次数；⑤医护人员对手术定位的满足度，规划医护人员对手术定位进程的满足度调查表，对参加手术的医护人员进行满足度问卷调查。该量表共有5个维度，20个条目，每个条目5分。首要包含精准度、简易度、维护度、功率度、节省度等。满分100分，选用里克特赋分法，分为特别满足、满足、一般、不满足、十分不满足，别离赋予5、4、3、2、1分，分数越高，满足度越高。

1.4质量操控

施行妇科机器人手术的医师均为同一组医师，以削减个人办法对点评目标的影响。

1.5计算学办法

选用SPSS 16.0计算学软件进行数据剖析，计量材料数据用均数±标准差（x±s）表明，两组间比较选用t查验，以P<0.05为差异有计算学含义。

2成果

2.1两组手术定位办法临床作用的比较

实验组医师腹壁穿刺鞘卡时刻显着短于对照组，床旁器械臂体系器械臂发作磕碰次数、床旁器械臂体系器械臂术中视点不妥次数、术中鞘卡移位次数均显着少于对照组，差异均有计算学含义（t=29.46，P=0.000；t=15.66，P=0.000；t=9.23，P=0.000；t=7.38，P=0.000）（表1）。

2.2医护人员对两组手术定位办法满足度的比较

医护人员对实验组定位办法的满足度均高于对照组，医师对两种办法的满足度比较，差异有计算学含义（t=5.364，P=0.000），护理满足度比较，差异无计算学含义（t=1.756，P=0.086）（表2）。

3评论

机器人技能是计算机技能、数字图像处理技能、微电机体系、传感器技能、生物制作与临床技能相结合的新式多学科穿插技能[5-7]。CATIA是法国达索公司的产品开发旗舰解决方案。作为PLM协同解决方案的一个重要组成部分，它可以协助制作厂商规划他们未来的产品，并支撑从项现在阶段、详细的规划、剖析、模仿、组装到维护在内的悉数工业规划流程的软件[8]。惯例机器人手术选用人体定位点预算的办法置入鞘卡，无精准的刻度与视点，常常发作器械臂磕碰、所需视点不行等状况[10-11]。并且鞘卡切断巨细不一会导致置入鞘卡吃力或鞘卡移位、掉落，为此，笔者从手术实际需求动身，运用CATIA软件建模规划出妇科达芬奇机器人腹壁定位标尺，使腹壁定位标尺的规划理论更为足够，精准化腹壁切断的方位、对应视点及巨细，加强对机器人器械及器械臂的维护，使腹壁定位标尺更具有实用性。

3.1精准鞘卡切断方位

妇科达芬奇机器人手术的鞘卡切断方位直接影响到器械臂对接后的方位联系，器械臂方位联系不妥直接影响全体手术进程与手术作用[12]，所以鞘卡切断方位在手术进程中起着决定性作用，妇科达芬奇机器人腹壁定位标尺可以快速精确地对鞘卡切断方位进行定位，削减腹壁穿刺鞘卡时刻，显着节省时刻本钱，进步手术功率，减轻患者的损害及经济负担[13]。

3.2维护机器人用物

机器人器械及镜头比较贵重，削减腹腔内机器人器械因为视点问题发作磕碰的次数、维护器械是手术合作的重要内容，本研讨显现运用妇科达芬奇机器人腹壁定位标尺，可以削减视点不妥导致的床旁器械臂体系器械臂发作磕碰的次数，添加其安全性，延伸运用寿命，节省本钱。

3.3进步手术安全性

床旁器械臂体系器械臂术中视点不妥、术中鞘卡移位都会加大手术的不稳定性，延伸手术时刻，且医师关于妇科达芬奇机器人手术腹壁定位标尺东西的运用满足度较高。肖荣贤[14]选用腹壁标尺定位做腹壁小切断输尿管取石术，成果定位精确牢靠，手术切断小，安排损害少[15]，阐明快速精确的定位可以有用进步手术安全性。

综上所述，运用妇科达芬奇机器人手术腹壁定位标尺，可精准鞘卡切断方位，维护机器人用物，节省了准备时刻，进步了作业功率，且增强了机器人用物的安全性，临床作用点评较惯例办法优势显着，值得推广运用。但其运用仅限于几种术式，怎么改进运用，添加其运用规模，值得进一步研讨。

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（收稿日期：2016-12-26 本文修改：任 念）